自动化机器设备末端执行工具该如何选择？

依靠人工维护自动化机器，结果并不理想。这种重复性、低价值的劳动，机械臂可以准确处理。现在的机器人足以完成在铣床和车床上拾取和放置金属零件，拆卸注塑机的塑料零件，冲压，弯曲和组装零件等任务。

更何况，当今经济高效的轻工业和协作机器人的发展，使得机器自动化成为一种可行的选择，即使是中小型制造商也可以轻松实现自动化部署。

然而，仅靠单个机器人是做不到的。它需要与机械臂末端工具(EoAT)合作，如夹钳、传感器和其他自动化外设，使机器人更加强大，并根据用户的需求优化其业务。

为什么末端执行工具如此重要？

生产线末端执行工具，为机械手提供更大的灵活性、更高的产量和更好的质量。使用正确的工具，几乎所有机器人护理任务都可以自动化，同时确保可重复性、准确性、生产率、精细度和准确性。

末端执行工具的影响是什么？

如何选择机器的末端执行工具？

吸附末端执行器的工作原理：利用吸盘内负压产生的吸力来吸附和移动工件。

1.电磁吸盘

(1)结构：主要由圆盘、防尘罩、线圈和外壳组成。

(2)工作原理：通电线圈产生的磁场吸引工件，断电后磁场消失，工件放下。

(3)示意图：

(4)适用范围：由于其工作原理是利用磁铁产生的磁场来吸附工件，所以只适用于能被磁铁吸附的工件，不适用于有色金属和非金属材料制成的工件。此外，如果工件没有受到其性能的良好影响，磁体在吸附后将保持磁性。最后，电磁吸盘的工作环境是常温，高温会退磁。

2.真空吸盘

(1)结构：由真空泵、电磁阀、电机、吸盘等组成。

(2)工作原理：电机带动真空泵在吸盘处形成强大的吸力，吸盘吸住工件。电机停止工作，真空泵停止转动，大量空气流入真空泵，吸力消失，工件放下。

(3)示意图

(4)适用范围：

真空吸盘可以吸住工件，夹具不会产生外力，工件不会变形。特别适用于硬度低、受磁化影响的有色金属工件。该真空吸盘结构简单，装卸工件非常方便。另外，在装卸过程中，受力非常均匀，很少划伤工件表面。对光洁度要求高的工件，要轻拿轻放，不要损伤光洁度高的表面。但真空吸盘产生的吸力总是有限的，对于一些长、直径大、重量大的工件，容易造成吸力不足、夹紧不稳的事故。同时，工件在加工过程中不能承受过大的切削力，不适合粗加工或半精加工，需要大量切削。3.喷射吸盘

(1)结构：主要由产生真空的气嘴和橡胶或软塑料制成的皮碗两部分组成。

(2)工作原理：利用伯努利效应，当压缩空气刚进入时，喷嘴逐渐变窄，导致空气流速逐渐增大。当管段收缩到最小值时，气流速度达到临界速度，然后喷嘴管的截面逐渐增大，使与胶杯相连的吸口产生较高的气流速度，形成负压吸住工件。

(3)示意图

(4)适用范围

本实用新型重量轻，体积小，靠近吸盘。而且气流是连续介质，真空度稳定连续。特别适用于柔性机械手。制造简单、成本低。这种包装机往往利用自身的吸盘来传递能量。可以节省空间和能源，在很多场合可以替代小型机械真空泵。

机械手爪

夹紧式由手指(或爪)和力传递机构组成。传力机构一般是通过手指产生的夹持力来完成夹持物体的任务。

1.回归转型

当夹子夹住并释放物体时，手指旋转。当物体的大小发生变化时，要调整爪子的位置，使物体的中心位置保持不变。

2.翻译类型

当手爪夹紧和释放工件时，手指的姿态保持不变，平移运动。当不需要改变夹持器的位置时，夹持器的位置是固定的。

专用工具

机器人是一种通用性很强的自动化设备。根据操作要求，可以安装相应的专用工具来完成各种动作。如下图所示，机器人配有螺母扭绞机、电动磨头、抛光头、激光切割机。各种操作人员由专用电动、气动工具改装而成，能胜任各种工作。

如何选择合适的机床维修工具？

机器的维护需要重复的动作和高度的一致性，即使是在工作几个小时之后。协作提高了工作人员的安全性，使他们能够自由地执行更高级别的任务。它还可以提高生产率和质量，并允许在正常工作时间后继续生产，以提高产量和业务灵活性。

要做到这一点，为当前和未来的需求选择正确的工具对自动化的成功部署有着重要的影响。

维护工具选择清单

要加工的工件有多大？

它们总是一样大还是会有很大变化？

零件的形状是否会影响最佳的握持方式，例如扁平零件真空夹持器上的特殊指尖或圆柱形零件的平行夹持器？

我们可以用双抓手获得更高的整体产量吗？

新零件多久推出一次？

机器人总是执行相同的任务，还是需要在不同的过程中移动或使用？

生产零件的需求有多稳定？

机器人需要重新装备的可能性有多大？

过程中的变化有多大？工具是如何处理的？手爪适应新零件的难易程度如何？

如果有必要，操作者可以改变程序和工具吗？

操作人员是否有必要确保抓具的安全？

使用双夹钳的机器操作

对于机器维护应用，双夹持器可以显著减少周期时间，因为它可以同时处理两个对象和动作。它还通过处理不同尺寸和形状的材料支持高可变性。可定制的指尖是处理不同形状和高表面光洁度要求的零件的关键。

双重夹紧大大提高了生产率。

大行程适应高度可变的材料。

强制设置允许软硬物体的可靠夹紧。

快速重新配置使重新部署更加容易。

可定制的指尖处理复杂零件

高混合小批量双爪优化铣床的应用

OnRobot公司已转向高组合和小批量生产，以增加其金属零件的市场多样性。同时，该公司需要提高其数控铣床的生产率，并节省每个生产周期的时间。带有OnRobot双RG2抓手的协作机器人可以从一台机器移动到另一台机器，轻松处理各种形状和尺寸的零件，无需标记。仅在四个月内增加产量、轻松重新部署和投资回报。